隨著航天領(lǐng)域科學技術(shù)的發(fā)展，航天器空間對接技術(shù)已成為發(fā)展載人航天的關(guān)鍵技術(shù)之一，對接系統(tǒng)是高度復雜的系統(tǒng)，因此，在系統(tǒng)的各個研究的階段，仿真技術(shù)是不可缺少的工具，是檢驗設計的正確與否的重要手段，六自由度對接動力學綜合試驗臺作為實現(xiàn)空間交會對接的一個重要的地面試驗設備，對接環(huán)的重力平衡技術(shù)是試驗臺中一項急需解決的技術(shù)。

       機械臂是目前在機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛的實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，盡管它們的形態(tài)各有不同，但是它們都有一個共同的特點就是能夠接受指令，精確定位到三維（二維）空間上的某一點進行作業(yè)。